După proclamarea independenței şi suveranității țării noastre, în luna septembrie 1991, este creat Postul vamal Soroca-Țekinovca în componența Departamentului de Stat pentru control vamal al Republicii Moldova.

Soroca este una dintre cele mai pitorești localități ale Moldovei, situată pe malul drept al râului Nistru, la frontieră cu Ucraina.

Cea mai veche mențiune directă despre Soroca o găsim în Letopisețul lui G. Ureche, în 1475, în care este descris un atac al cazacilor asupra satului situat lângă vadul de pe Nistru. Ar trebui remarcat faptul că vadul de pe Nistru a fost un factor de apariție pe ambele maluri a posturilor vamale, care au fost menționate împreună încă din 1419.

În anul 1993, postul vamal Soroca-Țekinovca a intrat în componența Vămii Bălți. În cadrul postului vamal erau prestate servicii de vămuire pentru agenți economici si pentru persoane fizice. Erau supuse procesului de vămuire toate categoriile de mărfuri, cu excepția mărfurilor accizate. De asemenea în cadrul postului vamal activau: serviciul ecologic, serviciul veterinar și serviciul fitosanitar.

În anul 1997, postul vamal Soroca-Țekinovca a fost subordonat Vămii Ocnița în cadrul căreia a activat până în 1999.

La 15 aprilie 1999, prin ordinul Departamentului vamal a fost creat Biroul vamal Soroca, în componența căruia erau posturile vamale de frontieră: Soroca –Țekinovca-ponton (interstatal), Soroca–Țekinovca-luntre (local), Cosăuți-Iampoli-ponton (internațional), Cosăuți-Iampoli-vapor (internațional); posturile vamale interne Drochia, Florești și postul vamal intern comun de control Sănătăuca.

Începând cu anul 2003, în componența vămii Soroca intrau și posturile Rezina-pod, Mateuți, posturile interne Rezina și Șoldănești.

În anul 2007, Biroul vamal Soroca se lichidează, iar posturile vamale Soroca și Cosăuți trec în componența Biroului vamal Bălți.

În data de 5 decembrie 2016, printr-un ordin intern al Serviciului Vamal, este creat postul vamal Soroca (fluvial) cu un efectiv care numără 9 funcționari vamali, fiind un post vamal interstatal, amplasat la frontiera cu Ucraina. Acesta este succesorul postului vamal Soroca-Țekinovca, creat în luna septembrie 1991.

Posturile vamale Soroca și Cosăuți sunt unicele posturi vamale fluviale din nordul țării, unde trecerea peste râul Nistru se efectuează cu debarcaderul.